URDF、SDF、MJCF 有什么区别？

URDF 是 ROS/Gazebo 生态的描述格式；SDF 是 Gazebo 更完整的仿真描述；MJCF 是 MuJoCo 的格式。三者表达能力与坐标系约定不同，互相转换并非无损。

URDF 检查器会检查哪些内容？

检查 XML 是否合法、是否有 robot 根节点、link/joint 是否完整、joint 引用的 link 是否存在、joint 类型与属性是否匹配，并定位到行列号。

可以，但需明确支持范围：常见 link/inertial/joint（fixed/revolute/prismatic）与 mesh 引用可转换；多自由度关节、mimic、Gazebo 插件等暂不支持，转换日志会说明损失。

机器人开发者的资源极度分散：找工具比找资产还难。这里把建模、仿真、标定、数据集与学习路径收拢成一条入口——你带着一个具体任务来，用完即走。

粘贴或上传 URDF，逐行定位 XML 与结构错误：link/joint 引用、缺失属性、非法标签。

把 URDF 转成 MuJoCo 的 MJCF，支持常见 link/inertial/joint，输出可下载的 XML。

三种描述格式的表达能力、坐标系约定与转换限制一览。

格式	生态	特点	转换注意
URDF	ROS / Gazebo	描述 link/joint/inertial/collision/visual	表达能力有限，Gazebo 扩展常放到别处
SDF	Gazebo	更完整的仿真描述，支持插件、传感器	版本与插件语义差异大
MJCF	MuJoCo	紧凑，天然适配 MuJoCo 求解	坐标系与关节约定与 URDF 不同

URDF、SDF、MJCF 有什么区别？: URDF 是 ROS/Gazebo 生态的描述格式；SDF 是 Gazebo 更完整的仿真描述；MJCF 是 MuJoCo 的格式。三者表达能力与坐标系约定不同，互相转换并非无损。
URDF 检查器会检查哪些内容？: 检查 XML 是否合法、是否有 robot 根节点、link/joint 是否完整、joint 引用的 link 是否存在、joint 类型与属性是否匹配，并定位到行列号。
URDF 能转成 MJCF 吗？: 可以，但需明确支持范围：常见 link/inertial/joint（fixed/revolute/prismatic）与 mesh 引用可转换；多自由度关节、mimic、Gazebo 插件等暂不支持，转换日志会说明损失。