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URDF → MJCF 格式转换器
把 URDF 转成 MuJoCo 的 MJCF。转换是有损的——支持范围与已知限制都会在下方明确列出。纯浏览器本地运行，不上传。
输入 URDF
输出 MJCF
支持范围
- link：
name、origin（xyz/rpy）、inertial（mass/inertia 对角项）
- visual geometry：
box / sphere / cylinder
- joint：
fixed / revolute / continuous / prismatic，含 origin、axis、limit（lower/upper）
已知限制（转换可能损失）
mesh 资源：仅写入 <geom type="mesh"> 占位，需在 MJCF 中自行声明 asset 与文件- 惯性非对角项（ixy/ixz/iyz）：不保留，仅用对角项，日志会提示
floating/planar 关节、mimic、Gazebo 插件、传感器、xacro：不支持，日志提示- collision 几何：合并为 visual 同源 geom，不单独区分
常见问题
- 支持哪些 URDF 内容转换？
- 支持常见 link（inertial、visual box/sphere/cylinder）与 fixed/revolute/continuous/prismatic 关节、origin 与 limit。多自由度关节、mimic、Gazebo 插件、传感器、mesh 资源路径暂不支持或需额外处理，转换日志会说明。
- 转换是无损的吗？
- 不是。URDF 与 MJCF 的表达能力和坐标系约定不同，转换可能有语义损失（如惯性非对角项、mesh、特殊关节），转换日志会列出每个未保留或近似处理的项。
- 转换后如何在 MuJoCo 中使用？
- 下载输出的 XML，用 MuJoCo 打开或加载（如 Python 的 mujoco.MjModel.from_xml_path）。若报告了未处理项，请手动补全。
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